8 月 25 日，由盖世车子主持、华夏智能网联车子资产创新联盟自动驾驭地图与定位事业组协办的“2020 第二届自动驾驭地图与定位大会”隆重举办。本次会议最重要的聚集高精地图、高精度定位等自动驾驭要害技艺，共探资产未来进行之路。下方是四维图新高精度地图解决方案负责人王焕晓在本次论坛上的发言。

四维图新高精度地图解决方案负责人 王焕晓

大伙下午好！咱在听完尹总推荐它们天宝产物的时刻，咱感觉这种价值相关于高精度地图来讲，高精度地图仍是蛮廉价的，是以咱对高精度地图咱们的市场信心更强了，咱感觉关于未来来讲，自动驾驭地图在全个的资产化和然后一部分的量产落地的实践进程中间，它也会有更没有问题一种进行。

咱来源四维图新的智能地图工作部，今日很高兴跟在座各位嘉宾和线上同仁一同来发展自动驾驭高精度地图和定位的思考，咱更多是想研究一下，起首这种产业是怎么的概况，自然大伙都晓得自动驾驭地图的未来是看起来十分光明的，可是在通向光明的进程中间咱可行做哪些事宜，今日咱带来四维的少许分享。

从四维的方位来讲，惯例上咱们是全家以测绘为根基的企业，自然此刻曾经不但仅是单独的地图企业，咱们有本人的芯片、SOC、MCU，有本人的云端效劳产物，也有本人全个自动驾驭的营业，可是从四维的方位来讲，自动驾驭这种体系是一种多元异构的体系，十分繁杂，它有好多繁杂的传感器，就像视线、mm波这点传感器它能够起到好多感知四周环境的效用，包括少许环境的细节和环境的浮动。可是关于全个自动驾驭体系来讲它也须要少许在线的传感器，例如说像曾经预知到当前环境状况的少许环境消息，就像高精度地图和V2X的少许消息甚而于RTK，这点皆是关于自动驾驭体系的有用补充，因而四维期望经过超越20年精确不业余测绘级的制图能力，给自动驾驭全个资产带来少许帮助，而且鉴于四维20好几年车子产业的营业经历，经过这类丰富多元的传感器聚合的能力，跟合作伙伴一同推行全个在自动驾驭进程中间地图以及地图在线革新营业，包括全个自动驾驭体系愈加强健。

高精度地图能够解决自动驾驭的难题咱就不用过多赘述了，咱感觉最要害的仍是起到一种现存传感器冗余的效用，由于现存的传感器即便从看的相比远的激光雷达的方位来讲，它此刻还很贵，况且从现存落地的产物来看大概有2百到3百米的有用距离，未来应当可行做到4百到5百米，可是它是局限的，是以地图的消息是远远超越必定距离的，它能提供的维度也在这种之上。自然除了现实全球的消息和现实全球的浮动之外，另有一种要紧的点便是它内部有好多公路的决策，以及跟公路的驾驭举止相干有用的消息，这点关于自动驾驭体系来讲可行经过地图来获取。

从全个自动驾驭的产业来讲，大伙关于高精地图这种名称了解其实不是十足绝对的，像waymo这类本人做十足端到端的自动驾驭运营、自动驾驭的产业设置、自动驾驭的量产落地这类类别的企业来讲，它关于地图的请求是十分繁杂的，例如说点云矢量、准则以及不同地图因素的几率，它都会有十分强烈请求。对此来讲，它也会有很高频革新的请求，由于关于一种自动驾驭的运营机动车来讲，这点运营的进程中间也会去频繁革新数据。可是关于惯例的主机厂来讲本来关于自动驾驭的机动车更关注的是这种机动车的平安性，就像日产的propilot会装载两套产物，包括一套日本高精度地图的定位体系和惯例的体系，来确保冗余，从而确保自动驾驭的平安性。自然也有相对来讲明确性无那末高本钱很矮的，可是可行大量量发展推广的高精度地图产物。另有博世的以及RoadDNA等等产物可行获取有用的消息，而且革新频次也很高，可是由于它缺少关于视线语义消息的感知，因而它只能做少许现存传感器的补充。特斯拉关于高精度地图有此外的观点，它以为这种高精度地图在生成的进程中间可能是更多经过深度学习来源动生成而非是对高精度地图有强依赖的进程。

因而从四维的方位来讲咱们关于高精度地图的了解分为几个不同的档次，大伙在说高精度地图，但本来高精度地图其实不是一件事宜，也其实不是一种单一的产物。最容易来讲便是咱能够确保在某一种地域上面实现单车道或许多车道的自动驾驭，例如说这种地域的行进要求符合行进，那它有必定的车道消息就OK了，可是好多的车道级定位经过众包的方式也可行去生成地图，这种进程中间会有必定的不确定性，可是它可行得到很没有问题一种本钱补偿。

从L2、L3、L4，咱们以为这种阶段的地图咱们才称它为HD map，由于它完十足全有用应用现代地图中间全部的因素，来实现地图中间上层的根本功效，也便是对地图来讲最要害的几个功效，就像定位、规划和引导，咱以为此刻咱们的产业阶段应当是从ODD地图在向L2+HDmap转变的进程中间，可是四维所做的事宜就像其它的嘉宾演讲进程中间，对地图有这样的了解，实质上一头扎进了L3和L2+层次去实现对地图的公路平安以及繁杂情景感知，以及公路准则和决策复位，四维以为一朝实现了L3和L4地图的请求，针关于L2+以及上层这点根本地图的请求，应当皆是能够满足的，因而四维此刻最重要的的精力全在攀登L3和L4，HAD和HD的地图高峰。

下方咱就把咱们L3和L4的心得跟大伙做少许推荐，这是咱们快速容易的示例推荐，在面向封闭公路，咱们在向主机厂和合作伙伴公布了HD pro面向封闭情景的自动驾驭地图，上面显现的车道线、标牌、杆这点消息皆是自动驾驭根基的因素，包括这点因素的精度如何去确保，这点因素的品质和自动生成是非是可行满足要求，皆是咱们要考量的难题。大伙关于L3来讲有更高的请求，关于地图来讲此刻无真实功效平安的准则，可是实质上一种自动驾驭的体系是要达到功效平安的A4级别的，也便是说在地图制作进程中间也要依照必定的准则来讨论这种地图能否能达到冗余。

如果说一种地图内部的某一种因素或许某几个因素产生了浮动，是非是当然会导致其它因素的数据品质也会产生相应的浮动，假如是的话也就意指着这种地图可能有必定的本身难题。假如说此刻自动驾驭的机动车只有会关心在可以驶范畴地域之内的概况，如果说此刻自动驾驭的机动车碰到了紧急的概况，须要停止或许说无法子去终止，体系的冗余产生故障，能否有充足的地理体积消息叮嘱机动车在可以驶的范畴之内会有哪些概况，例如说在护栏之外或许在当中隔离带之外，这点位置是非是对机动车有损坏的可能，是非是对自动驾驭的体系来讲，有更没有问题平安性来确保此刻附近的环境可行让这种自动驾驭的在碰到不测的概况下能够运转得更好。这种更多是面向L3级的自动驾驭地图要去考量的事宜。

此刻四维自动驾驭的地图曾经达成了全中国快速道路的掩盖，皆是依照L3地图规格去制作和生成的，咱们曾经把HD地图经过咱们的在线效劳平台，把它转变成了一种在线分发的地图效劳产物，经过在线传感器的数据回传的任务治理，让这种传感器变成了一种效劳的闭环，在华夏的北京曾经达成了这种在线数据回传的产物化。

除了L3的地图以外，此外一种四维此刻最重要的做的事宜便是面向L4的这种情景，关于这种情景来讲咱们有此外一种的产物形态HD ultimate，这种产物依然会用惯例的制作工艺来发展制作，大伙也可行看获得，这种地图制作的结果和地图生成的进程也是十分繁杂的，在都市平凡路的自动驾驭地图内部。

除了要满足功效平安和L3级自动驾驭地图属性、因素冗余以外，还要考量此外一种很要紧的点，便是在都市平凡路的自动驾驭量产进程中间，是非是地图能够帮助自动驾驭的体系更多的降低端上算力的请求，从而能让好多端上传感器算力、端上自动驾驭决策的算力经过地图大范围降低，例如说直行、右转情景，包括有庇护和没有庇护左转等情景，在考量附近的车道、附近的行人，在左转进程中间是非是有直驾车道的作用，在这类概况下，好多的地图属性可行来帮助大伙确认此刻车道机动车行进的置信度，假如对向的车道无左转或许右转的机动车，那端上的算力不用投入更多的精力来考量左转的庇护。

此刻ultimate这种产物从商业化的方位来讲，咱们更多是在top都市的焦点地域来发展掩盖，在上海例如说大伙此刻在的这种位置就曾经达成了掩盖，上海曾经达成了2千多千米都市平凡公路的产物掩盖，包括北京也有1600多千米，咱们也会在其它的都市，例如说杭州、重庆，假如有其它的特殊请求的话咱们也会对ultimate这种产物发展有范围和有计划的推广。

除了矢量地图以外，此外一种产物也是刚才尹总推荐的，咱们在都市公路上面由于关于激光雷达有用的利用以及现存L4自动驾驭体系、端上算力和全体解决方案的请求，咱们也在都市达到上面公布了HD ultimate点云地图这种产物，就像刚才的掩盖范畴一样，有范围和有必定的掩盖规划的，就跟咱们的都市矢量地图一样发展掩盖。

因而咱们自动驾驭地图产物除了地图数据以外，咱们把地图数据转变成了在线效劳，扶持百万级的机动车并发以及上层针对主机厂请求自定义的图层，包括这点在线的跟自动驾驭相干好多的营业利用，包括像导航地图的少许路径关联，就像自动驾驭的少许ODD的效劳等等皆是经过在线效劳的形式去提供的。此外咱们也有个完整的端上引擎的解决方案，包括车厂可能会care相比多的便是地图数据的革新，包括怎么把端上的数据经过回传的形式来实现跟地图的有用革新，甚而自动化的成图，这点皆是在端上计算和问段计算协同的形式来达成的。

利用引擎对自动驾驭的上层解决方案和利用有相当大关连，就像车道级的路线规划、合一的车道定位和电子地平线等等，现存的L2+挨近L3-这种进程中间用的相比多的仍是合一车道级定位和电子地平线，合一到自动驾驭的进程中间另有必定的时间，咱们也期望随着然后自动驾驭域操控器的渐渐老练，对全个自动驾驭的功效和应用引擎越来越多，全个L3的功效才会越来越强。

在面向L3及以上自动驾驭地图时，咱们从产物特性的方位来讲，除了高精度，咱们以为这是对高精地图来讲NO.1的要求，除此之外便是必定要确保地图的制图进程，必定要是高精度化的，这样可行迅速复制，而且迅速获得地图的革新。关于L3以上，咱们也有个很要紧的跟自动驾驭功效平安相干高精度地图的二级效劳，地图内部的每个因素跟真正全球的因素，由于地图是先验常识，它跟真正全球是有必定的差别的，是以怎样确保地图因素仍跟此刻的精度维持绝对，是以咱们跟自动驾驭相干的要害因素都提供了地图执行度的在线效劳。假如说此刻由于某些原因，少许气象或许事故的原因导致某些地图因素产生了浮动，那这点地图因素的地图执行度会产生大范围的下降，此外这种自动驾驭的地图也必需是一种高度可信的产物，因而咱们也从四维的里面方位经过了北京的自动驾驭T3执照，把全个自动驾驭经过端到端的方式使用起来。

高精度的地图实质终归它从此刻产业的认知方位来讲，咱们仍是更多的敬畏惯例，以为这种产物仍是在初次成图的各个中间经过不业余的料理技艺来确保此刻全个进程是高度可信的。例如说少许基站位子精度的确保，咱们更多是经过CORS站的形式来确保的，精度改良的软件咱们有自动燥点消除，包括点云跳变、AI自适应算法迅速改良，都可行来料理产物的难题。

此外便是地图在生成的各个中间如何来确保品质，例如说自动化提取以及因素的少许推理辩别和冗余的这点自动化的料理形式，唯有利用了这点高度的自动化工艺，才能确保数据制作的明确性，才能确保此刻地图生成的进程是可靠的，而且是一种可持续的。

咱们生成一张图更多是依赖于惯例的测绘伎俩，可是大伙也晓得如何确保现存的快速道路，都市迅速路甚而平凡公路地图的高精度和高鲜度就不行完十足全依托自由采集车来达成，因而四维更多是跟主机厂，自然也有咱们好多的合作伙伴一同来发表了高精度地图效劳平台，这种平台曾经在北京产物落地了，日前会发展更多的地图革新，这样可行经过兼容广大数据源的形式迅速自动化实现地图革新，终归实现一种未来的自动成图的形式。

然后讲讲咱们自动驾驭产物引擎的进展，咱们经过好几年的积累，把咱们的产物变成了一种准则的地图效劳，咱们可行达到μ秒级的地图消息查询，而且咱们可行不通过全部的使用者确认，只要要经过这类车端的料理器，车端GPS的位子就能获得机动车的OTA地图革新，而且在此之上咱们也提供了交叉关联的效劳，和导航引擎构建没有缝的接连，由于从此刻的自动驾驭地图来看，此刻车上还无太多的精力在车上装载更多的产物，可是从未来的车子方位来讲，可能在IVI智能座舱上，从使用者方位来讲，可能会装载几个不同的车载导航引擎，例如说像好多的互联网企业此刻导航引擎都做得十分出色，因而车厂也乐意把抉择权留给使用者，就会带来一种势必的难题，便是说怎样样把互联网导航跟高精度地图的数据发展有用的关联，因而咱们的自动驾驭地图引擎也提供这样的功效，以及合一定位，ODD等等这点功效皆是自动驾驭引擎的准则产物。

下方做了一种容易的产物展现，例如说咱们扶持ODD和准则导航发展关联的地图导航功效，包括ODD是扶持可见化手动图层编辑的，便是说经过使用者、车厂和可见化的定位图层可行来手动抉择路径，来确保某一段路是在ODD的范畴之内和之外，此外像这种可静态行进的地域，就像隧道当然排除在外，以及受恶劣天气环境作用导致这种位置不适用自动驾驭的概况也应当设计在ODD的范畴之外，全部的产物可行让主机厂依据自动驾驭的硬件体系和体系解决方案来动态和合乎道理地来抉择，到底哪一个ODD表明形式、配置逻辑是自动驾驭的体系应当去满足的。

此刻的自动驾驭体系也不具备高精度地图的显现和渲染的能力，可是咱们此刻曾经从车端和V2X的要求方位达成了可见化引擎的一部分事业，包括3D地图的渲染，以及算路、地点和因素的显现，这点咱等一下会具体开展。

前面最重要的是推荐了咱们地图的根本概况，可是刚才其它的嘉宾也推荐了，地图此刻还不容易映入一种盈利周期，由于咱们有那末多的采集车，每天在路面上会做数据的采集，而且咱们每天也有没数的点云、传感器数据，会回传到咱们的数据库和众包的体系，这点进程会对咱们的产物效劳、对主机厂的效劳带来哪些帮助呢？咱们不但仅是提供了一种高精度地图的在线分发效劳，咱们也提供了好多鉴于高精度地图合一定位的测评效劳，以及鉴于自动驾驭仿真的云效劳和差分定位效劳，也便是咱们四维麾下六分科技此刻提供的效劳。

此刻的自动驾驭在渐渐落地进程中间，包括现存的L2+、L3-以及L3自动驾驭体系，在落地的进程中间发觉了一种难题便是实质上此刻关于定位来讲无一种很没有问题评价准则，就像刚才尹总也推荐了，尹总的小1百万美金那个东西可行做一律精度结果的评价，那个东西真的十分贵，但本来关于自动驾驭体系来讲，它要评价的这种定位的精度是多元的，例如说跟当前的标记物以及车道线相对定位的结果，本来在某些特定的环境情景内部愈加要紧。

因而本来四维在做地图采集和定位进程中间曾经积攒了一套完整关于地图的评价体制，咱们每年大概有30万千米的快速公路，平均每年会评测2万2千千米以上，给咱们的合作伙伴和消费者提供咱们高精度的品质确保根据，可是在这种进程中间最终车厂验收的时刻实质上是须要一种定位盒子或许是MapECU的定位评价，因而咱们也面向OEM和合作伙伴提供了一种合一定位精度的评测效劳，这种从评测的进程、工艺、技艺过程以及产物品控模子来讲是十足公布的，您假如说从全部的方位想去对这种评测效劳发展少许定制化或许说有少许权重的请求，或许对某些估价的请求有本人的想法，咱们有更高一级，对自动驾驭体系来讲更高一种数量级的评测体制来确保此刻这种车规级和花费级的定位体系能否真实可靠，是这样的一种产物。

由于咱们有丰富的采集车数据和丰富的量产车，因而在咱们完整数据形态的根基上面向自动驾驭提供了完善情景数据的能力，将咱们的自动驾驭在线模拟仿真，经过云效劳的形式提供出去，大伙可行经过咱们的云效劳和咱们的模拟仿真效劳，这种内部有采集车采集回来的十分丰富的，远超此刻准则模拟仿真的产物情景的产物数据库以及标注类别皆是鉴于咱们30万千米每年采集数据的仿真情景，因而在这种上面，咱们能够提供的仿真情景的数据能力也是远远超出同级的。

此外咱也给六分科技打一种广告，除了咱们的地图产物以外，此刻鉴于差分的高精度地图产物也曾经正规发表了，是本年的年中刚刚发表，咱们具有mm级和cm级的两个后料理效劳，实时料理的效劳有亚米级和cm级两个效劳。咱们在6月底曾经达成了中部和东部悉数快速道路的掩盖，本年12月底的掩盖水平可行达到全中国快速道路的范畴，估计到时刻CORS站的数量是2200若干，而且咱们是跟电信一同结合运营的，因而在运营效能和产物本钱上面咱们也会有少许优势，欢迎各位多多跟咱们六分的同事发展征询。

刚才说到咱们做了一种鉴于V2X车端可见化的引擎，为何做这种事宜呢？由于咱们也认识到，鉴于此刻的单车智能，实质上在快速道路上面来行进是无甚么很大的障碍，从咱们面向L3的高精度地图来讲内部有1百若干因素，这点因素不但仅是包括在快速道路范畴内，甚而在快速道路的外界和外围内部有丰富的因素来确保自动驾驭的平安性和地图的冗余。从封闭公路迈向都市公路，尤其是都市公路繁杂的路面状况，关于自动驾驭来讲，咱们也以为协同智能是未来源动驾驭在都市公路L4真实落地的要害情景，协同智能也是自动驾驭未来进化的一种必由之路。

在这种进程中间，咱们以为从本年最初，由于单车智能就渐渐最初在向高精度地图、都市平凡路发展渐渐的落地，可是从都市的协同智能方位，咱们也从本年最初严刻意义上是说从2019年，咱们也从众多的都市试点，包括此刻大伙所在的上海车子城的地域发展好多的协同智能试点，咱们以为须要5到10年的时间才能真实达到跟单车智能相提并论的老练度。

关于高精度地图来讲一种很要害的点便是机动车包括全个V2X体系须要一种同一的参考坐标系，惯例的参考坐标系应当是GPS，便是咱们说的84坐标，可是这种坐标系有详细消息却缺少语义消息，也便是说两个车尽管离得特别近，可是其实不必定会撞上，关于V2X来讲一种很要害的点便是怎样来确保机动车相互之中有必定的逻辑关连，例如说他们应当是首尾行进，或许说他们之中在可能会在转弯处遇到等等的，因而关于未来来讲高精度地图关于车路协同，关于未来的自动驾驭来讲，它会成为一种根基的设备。在最初可能是由车上搭载高精度地图来实现这点根基的车路协同功效，在未来的3到5年以后，车路协同的路测充足强盛，那个时刻可能是由路测来实现实时革新地图，来更多地感知路测四周的环境，更多收集有用性的消息来确保机动车驾驭的平安。

此刻咱们在上海嘉定安亭的这种自动驾驭概括示范试验区正好展开一种2020年V2X新四化的运动，这种运动也是智能网联创新联盟一同来发起和主导的，昨年的这种运动最重要的是跨芯片模组、跨末端、跨全车和跨平安平台，来确保各个机动车和各个自动驾驭V2X体系的操作性，从本年最初在原有的四化体系上增添了高精度地图和定位功效，本来大伙也意识到假如无高精度地图和定位的话，V2X好多利用存留少许先天的难题，也便是说它无法子达到真实的精细化和真实的机动车与机动车、机动车与路测的治理功效。

最终咱说一丝咱们的展望，从四维的方位来讲，咱们是一种测绘企业，地图是咱们的一种产物之一，关于未来来讲，实时的平台会变成一种必要的产物，会利用在产业的方方面面。

此外，自动驾驭地图赋能给自动驾驭的机动车不过自动驾驭地图此中的一个商业形式之一，对未来来讲，机动车的改良、标定以及机动车售后的料理，咱们经过更多传感器的消息来获取此刻机动车的状况以及附近环境的少许状况一样都可行依据咱们的高精度地图消息得到少许合一，来确保咱们是非是可行经过这样一种实时的面向未来的地图平台发生更多的商业价格，例如咱们是非是有更多的路侧设施，是非是有更多的消息，能够让咱们的市政部门、治理部门、营业处理部门经过这点消息获取更多有用性的消息，帮助咱们来实现这种社会更改良的处理，咱信任这点皆是未来咱们须要考量的话题，咱们四维也在这种方面去做少许更多的事业，期望不但仅把自动驾驭地图这样的产物效劳于智能驾驭，也期望有更没有问题智能平台和更多的数据资源，可行在这种平台中间为车子产业以及其它产业的各位消费者起到更多更没有问题效用。

最终，须要给咱们的市场部打个广告，假如想理解更多的四维消息请扫描关心二维码，假如有营业合作的友人的话，俺们当面加微信，谢谢大伙！